Лестницы на косоурах состоят из ступеней, косоуров и поручней. Дословное определение косоура звучит так — «несущая балка лестничного марша, к которой крепятся ступени». Этот тип лестниц предпочитают как надёжный конструктив. Зрительный образ лестницы на косоурах воспринимается как фундаментальный, основательный, т. к. опоры лестницы видимы.

Если помещение просторное и нет ограничений в его планировке, удобнее всего маршевая лестница на косоурах.

Существуют два вида расположения ступеней на косоуре. В одном случае в косоурах выполняются треугольные вырезы для последующего закрепления в них ступеней. В другом – поверх косоура устанавливаются дополнительные деревянные элементы – кобылки, на которых в свою очередь крепятся детали ступеней. Кобылки могут иметь треугольную форму и устанавливаться прямо на верхнюю продольную кромку косоура.

В целях экономии полезной площади пространство между полом, маршами и площадкой разумно использовать для устройства небольших подсобных помещений (стенных шкафов, кладовок, антресолей и т. п.).